[1]崔康康,杨婧雯.一种新型管道端口打磨机器人构型设计与运动学仿真研究[J].焊管,2019,42(4):38-42.[doi:10.19291/j.cnki.1001-3938.2019.4.007]
　CUI Kangkang,YANG Jingwen.Research on Configuration Design and Kinematics Simulation of a New Type Pipe End Grinding Robot[J].,2019,42(4):38-42.[doi:10.19291/j.cnki.1001-3938.2019.4.007]
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一种新型管道端口打磨机器人构型设计与运动学仿真研究()
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《焊管》[ISSN:1001-3938/CN:61-1160/TE]

卷:
42
期数:
2019年第4期
页码:
38-42
栏目:
应用与开发
出版日期:
2019-04-28

文章信息/Info

Title:
Research on Configuration Design and Kinematics Simulation of
a New Type Pipe End Grinding Robot
文章编号:
10.19291/j.cnki.1001-3938.2019.4.007
作者:
崔康康1; 杨婧雯2
1. 河北工程大学 机械与装备工程学院， 河北 邯郸 056038；
2. 广西民族大学， 南宁 530006
Author(s):
CUI Kangkang1;   YANG Jingwen2
1. College of Mechanical and Equipment Engineering， Hebei University of Engineering， Handan 056038， Hebei， China;
2. Guangxi University for Nationalities, Nanning 530006, China
关键词:
管道端口打磨机器人; 构型设计; 运动学仿真; 现场试验
Keywords:
pipe end grinding robot;  configuration design;  kinematic simulation;  field tests
分类号:
TG580.63
DOI:
10.19291/j.cnki.1001-3938.2019.4.007
文献标志码:
B
摘要:
为了提高管道敷设过程中端口附着的 混凝土、砂浆和锈迹的打磨质量和打磨效率，设计了一种管道端口打磨机器人装备。对该端口打磨机器人进行了构型设计，并运用平面几何方法建立了打磨机器人运动学模型。利用ADAMS软件建立了打磨机器人参数化虚拟样机模型，通过运动学仿真初步确定了“低行进速度＋高打磨速度”的打磨方式，并进行了现场试验验证。试验结果表明，仿真结果确定的“低行进速度＋高打磨速度”的打磨方式适用于新型端口打磨机器人，并具有良好的运动学特性，除锈效果更好，打磨精度更高。
Abstract:
In order to improve the grinding quality and efficiency of the concrete mortar and rust attached to the end of the pipe during the laying process, a pipe end grinding robot equipment was designed innovatively. The configuration of the robot was designed, and the kinematics model of the robot was established by plane geometry method. The parametric virtual prototype model of the grinding robot was established by using ADAMS software, the grinding modes of low travel speed and high grinding speed were preliminarily determined through the comparative analysis of kinematics simulation, and the field test was carried out.  The test results showed that the grinding method with low travel speed and high grinding speed determined by the simulation results had good kinematics characteristics on the new pipe end grinding robot, which had better rust removal effect and higher grinding precision.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:

收稿日期： 2019-01-21

基金项目： 河北省自然科学基金 “面向工程应用的并联机器人机构多目标设计优化及性能评价方法” （项目编号E2015402130）。
作者简介： 崔康康（1992—）， 男， 山东滨州人， 硕士研究生， 主要从事混凝土机械与设备、智能装备及机器人技术方面的研究。

更新日期/Last Update: 2019-05-10